Estimación de Fallas en Sistemas Multi-Agentes Convexos

Abstract

El trabajo de investigación presentado propone una solución para la estimación de fallas en actuadores en sistemas multi-agentes (MAS, por sus siglas en inglés) en configuración líder-seguidor modelados en espacio de estados y cuya comunicación está dada de acuerdo a la teoría de grafos. Para conseguir este objetivo, se diseña un observador Proporcional-Integral (PI) que permite estimar las variables de estado no disponibles o no medibles del sistema, es decir, que la matriz C del espacio de estados es distinta a la matriz identidad, C 6= I, y, de manera simultánea, permite estimar correctamente las fallas que los actuadores puedan presentar. Este observador ha sido diseñado, mediante el criterio de estabilidad de Lyapunov, para sistemas lineales. Además del observador lineal, esta investigación extiende sus resultados al campo de los sistemas no lineales a través de las técnicas utilizadas en los sistemas convexos. En ambos casos, las soluciones para encontrar las ganancias del observador se presentan en desigualdades matriciales lineales (LMI, por sus siglas en inglés).