Abstract:
El trabajo de investigación presentado desarrolla el diseño de un controlador con seguimiento de
referencia tolerante a fallas aditivas presentes en actuadores. El esquema de tolerancia a fallas para
el sistema de una grúa de tres grados de libertad (3DOF por sus siglas en inglés) representado por
un modelo Takagi-Sugeno (TS) es pasivo, también denominado control confiable o robusto.
Se presenta la obtención de los submodelos TS a partir del modelo no lineal del sistema y la
identificación de los elementos que vuelven no lineal a este. A partir de su representación multimodelo, se presenta el desarrollo del diseño de un estabilizador haciendo uso de un tipo de control por
realimentación para sistemas Takagi-Sugeno (compensación paralela distribuida) con desempeño
robusto H∞ ante la presencia de fallas aditivas en los actuadores. Posteriormente, se propone un
modelo aumentado del sistema en su representación TS, el cual integra a las referencias (salidas
deseadas) como elementos más en el vector de estados. Tanto en el caso de estabiliación como
en el de control por referencia, la condición de estabilidad y desempeño robusto están dadas por
una desigualdad matricial lineal (LMI por sus siglas en inglés), deducidas a partir del enfoque de
Lyapunov y configuradas de acuerdo al uso de propiedades algebraicas como el complemento de
Schur para lograr la feacibilidad de estas. Se presentan resultados de simulación que demuestran la
aplicabilidad y el desempeño del controlador obtenido en presencia de fallas aditivas en la entrada.
