Resumen:
En el siguiente trabajo veremos la cooperación entre dos robots móviles, ambos robots
con tracción diferencial, al primer robot móvil se le denomino líder y al segundo seguidor,
se les diseño dos algoritmos, uno de control lazo abierto y otro de lazo cerrado
respectivamente. Se presentaran dos partes: La simulación y la aplicación real.
En la parte de la simulación en MATLAB, se diseñó los algoritmos a partir de los modelos
cinemáticos de cada robot para programar su trayectoria y control. Para llevar a cabo la
cooperación simulada fue fundamental usar las herramientas Simulink y Simulink 3D
Animation contenidas en MATLAB.
En la aplicación real en ambos robots se usó la plataforma Arduino el cual está diseñado
para soportar diferentes módulos electrónicos. Para cada robot se diseñó una placa para
montar un módulo de antena XBee, el puente H, el sensor infrarrojo, conectores, cable de
datos, baterías y componentes electrónicos. El robot móvil líder es controlado de forma
inalámbrica por un celular que tiene la aplicación de TouchOSC Bridge, esto es posible a
través del módulo XBee que permite la comunicación con la computadora e interacción
con el celular usando la red de internet, la programación se realizó en el lenguaje de
programación Processing, dicho robot líder en la parte de atrás tiene una tarjeta de color
negro, para ser detectado por el robot móvil seguidor. Para la manipulación del robot
móvil seguidor se le monto en la parte de enfrente-centro un sensor infrarrojo. El dato de
salida del sensor infrarrojo da 40 milivolts cuando detecta la tarjeta de color negro
(localizado en el robot móvil seguidor) cuando está a una distancia de 7 centímetros de
un robot a otro, cuando el sensor envía al robot seguidor un dato diferente de 40
milivolts, significa que el robot líder está aumentando o disminuyendo su velocidad y
como el robot líder está programado para mantenerse a una distancia de 7 centímetros
respecto al robot líder, entonces también el robot seguidor aumentara o disminuirá su
velocidad cual sea el caso.
