Estudio y diseño de un oscilador caótico para aplicación en robot móvil

Abstract

El conocimiento de nuevas herramientas aplicables al diseño de prototipos electrónicos para desarrollar avances en la autonomía robótica día con día evoluciona, formando así una gran gama de opciones para la realización experimental de proyectos en ingeniería en general .En esta investigación se describe el modelado, la simulación y la implementación experimental de un sistema dinámico que se ha nombrado robot móvil autónomo para desplazarse en un terreno delimitado en coordenadas y área, por las características físicas del sistema, tales como numero de bits, circunferencia de la rueda del robot móvil y numero de pasos de los motores del sistema. El prototipo que se presenta, se trata de un robot cuyas coordenadas son controladas por un generador de números aleatorios, el cual se ha desarrollado con base en la teoría de los osciladores caóticos para darle autonomía. De esta manera, se describe el oscilador caótico basado en series de funciones no lineales saturadas (NLSF por sus siglas en inglés). Básicamente, este oscilador caótico se usa para generar números aleatorios, los cuales se introducen a un bloque electrónico que ejecuta una ley de control, otorgándole autonomía al robot. El oscilador caótico que se usa como caso de estudio para gobernar al robot autónomo se ha diseño con amplificadores operacionales. Asimismo, se describen las leyes de control implementadas, las cuales son útiles para sistemas que consisten de osciladores caóticos para poder iniciar el estudio de nuevas aplicaciones. Parte de ello se menciona al final de esta investigación como trabajo a futuro.