Robot escalador de superficies verticales

Abstract

En este trabajo se muestra el desarrollo de la locomoción e instrumentación de un robot hexápodo para fines de inspección en superficies verticales y la validación de su cinemática directa. Dicho prototipo es tema de tesis doctoral de la Maestra Xóchitl Yamile Sandoval Castro, con la que se estuvo colaborando en el Centro de Investigación de Ciencia Aplicada y Tecnología Avanzada (CICATA). En el capítulo 1 se presenta una breve introducción de la importancia de la robótica en la vida diaria, así como la descripción del problema al que se enfrentó y los límites de la solución propuesta. En el capítulo 2 encontramos conceptos y modelos matemáticos que nos ayudaran a desarrollar el objetivo de la tesis, dentro de este capítulo podemos encontrar conceptos como la clasificación de robots, la cinemática directa de un robot serial, adquisición y procesamiento de imágenes con una cámara, haciendo énfasis en el método de la calibración de la cámara para obtener sus parámetros intrínsecos y extrínsecos. Mientras que en el capítulo 3 se presentan las partes que conforman al robot hexápodo, el cual cuenta con 6 extremidades idénticas con tres grados de libertad en cada una y el sistema de neumática que utiliza