Control por computadora de un robot hexápodo

Abstract

La computación y la robótica, 2 ciencias que en los últimos años han registrado grandes avances y aportaciones al desarrollo de nuevas tecnologías de la vida actual, ambas nacidas de una misma ciencia cuyo estudio está basado en una de las sorprendentes conocidas partículas subatómicas, el electrón, y por el cual esta ciencia es llamada Electrónica. La robótica ha aplicado muchos conocimientos de la computación en la resolución de problemas, es muy común hoy en día ver robots que son manipulados y controlados a través de un ordenador ejecutando un programa informático. En la electrónica es muy conocida una rama que ha tenido diversas aplicaciones y desarrollos importantes con la evolución de la tecnología, el control. Y quien dice que el control no ha sido aplicado a la robótica, para su mejor estudio, en la robótica existen muchas y distintas variables en las cuales el control es aplicado para tener el mejor valor de estas y las condiciones sean las mas favorables para las aplicaciones que se hagan. Un ejemplo para ilustrar mejor este punto, si un robot móvil debe mantener una misma posición durante un desplazamiento hay ciertas variables que se deben mantener en un cierto parámetro para que esta posición no se alteren, como podría ser un ángulo de inclinación de su centro de gravedad, para lo cual se debe emplear un sistema de control que primero de una lectura de su ángulo de inclinación respecto a un punto de referencia, determinar si el valor obtenido esta dentro de un rango adecuado y si esto no se cumpliera aplicar el control, el cual podría ser un motor o mecanismo que modificara la posición hasta llegar a un valor adecuado. En el presente trabajo se trató el control por computadora de un robot hexápodo para exploración, durante su desarrollo podrán aplicarse muchos conceptos de programación, electrónica y control. El proyecto fue desarrollado en las instalaciones del Centro de Investigación en Ciencia Aplicada y Tecnología Avanzada del Instituto Politécnico Nacional (CICATA-IPN), en la ciudad de Santiago de Querétaro.