Caracterización y Control de un Sistema Rehabilitador de Tobillo

Abstract

En este proyecto de Residencia se presenta la implementación de una ley de control Proporcional Integral Derivativo (PID) con trayectorias deseadas en un Rehabilitador de Tobillo, adaptándose al tipo de Movimiento Pasivo Continuo (MPC). Las trayectorias deseadas son generadas por medio de la función de Bézier de decimo orden para un numero n de ciclos. El Rehabilitador es controlado desde Labview ® y alimentado con una fuente de voltaje TENMA, para poder enviar y recibir datos de control el servomotor del rehabilitador tiene que estar conectado a dos tarjetas de control, NIDAQ 6008 para enviar y recibir señales de control y la tarjeta Pololu Jrk para amplificar la señal recibida por la tarjeta NI DAQ 6008. Se presenta una adquisicion de datos en tiempo real realizado con la tarjeta NIDAQ 6008 y Labview®, esto con el objetivo de hacer una identificación del sistema con Matlab® y obtener la función de transferencia de segundo orden. Finalmente se presenta un interfaz de usuario hecho en Labview® para manipular el Rehabilitador de Tobillo, dentro de las características generales se encuentran 4 submenús que permiten recibir las instrucciones para poner en funcionamiento el tipo de movimiento pasivo que se requiere.