Control Adaptativo para el Seguimiento de Trayectorias de un Robot Móvil en Carsim

Abstract

La presente tesis presenta de manera detallada la metodología, aplicación y resultados de la aplicación de un control neuro-difuso para el seguimiento de trayectorias en un robot móvil de configuración tipo Ackermann. Las dificultades para el control de este vehículo se derivan de su no linealidad y no holonomía, así como de las características del ambiente en el cual se desplaza, para lo cual se hace uso de la herramienta CARSIM, lográndose así la simulación del vehículo, desplazamiento y ambiente.