Diseño y Construcción de un sistema Mecatrónico de Bola y Plato (Ball and Plate)

Abstract

Este proyecto propone el Diseño y construcción de un sistema mecatrónico de bola y plato (ball and plate), que usa dos grados de libertad, el cual se espera inicialmente controlar con técnicas de control Proporcional Integral Derivativo (PID), basadas en el previo estudio del modelado matemático de su sistema no lineal y más adelante implementar diferentes técnicas de control para el mismo sistema. El diseño se realizará a partir de un sistema de censado para ubicar la posición inicial de bola y si esta se desplaza, los actuadores que son los dos servomotores que permiten los grados de libertad, la devolverán a su origen, o en su defecto a la posición que el usuario indique. Este proyecto abarca el modelado de sistemas dinámicos, como linealizarlos, las diferentes técnicas de control que se puede aplicar (MatLab), construcción de plantas de control (Solidworks), el diseño de una aplicación de control en tiempo real (Labview), procesamiento de imágenes mediante una cámara web.