DISEÑO Y CONTROL DE UN CUADROTOR UTILIZANDO SOFTWARE Y HARDWARE LIBRE. ETAPA SOFTWARE

Abstract

En el siguiente proyecto se desarrolla el vuelo autónomo de un vehículo aéreo no tripulado (VANT), con un cerebro basado en Linux, y corriendo un sistema operativo especial para robots, el Robot Operating System (ROS), donde con ayuda de sus paqueterías y características propias proporciona grandes ventajas al utilizar este software. Los VANT durante los últimos años han recibido considerable atención por parte de investigadores, profesores y estudiantes como un gran avance tecnológico, los últimos avances en la tecnología han impulsado el desarrollo de diferentes estrategias de control a si como la operación de este tipo de vehículos, una parte importante es el modelo dinámico de un VANT que es el punto de partida para todos los estudios basados en la navegación aérea, también haciendo uso de muchos métodos de control en el cual son implementados en los VANT para un control autónomo, algunos de estos métodos es el controlador PID, control no lineal y controladores LQR entre otros, métodos que requieren información precisa para su aplicación, a si como igual se necesita información de las mediciones de posición y altitud que se pueden obtener haciendo uso de diferentes aparatos de medición como un giroscopio, un acelerómetro, magnetómetro y otros aparatos, como el GPS, sensores ultrasónicos y sensores de presión barométrica.