Resumen:
Un Cuadricoptero es un helicóptero pequeño, generalmente en la escala de 30cm a 1m de
diámetro con propulsores ordenados en pares en configuración “+” o “x”. Cada propulsor
es manejado por un motor eléctrico, el cual es alimentado por una batería abordo. Estas
aeronaves son autónomas remotamente operadas por una computadora o microcontrolador
a bordo en conjunto con una variedad de sensores que incluyen acelerómetros, giroscopios,
magnetómetros, una unidad de mediciones inerciales (IMU), altímetro, y un sistema de
visión constituido con los fotogramas por segundo necesarios para lograr el vuelo
autónomo. Los vehículos aéreos no tripulados tipo quadrotor son una de las plataformas de
vuelo más utilizadas para la investigación de micro vehículos aéreos (MAV) y de proyectos
con robots aéreos. Su creciente popularidad es atribuida a las características de despegue,
vuelo estacionario y aterrizaje vertical que se pueden alcanzar con este tipo de aeronaves.
El centro de investigaciones y estudios avanzados del instituto politécnico nacional
(CINVESTAV) unidad de Guadalajara, a través de líneas de investigación de control
automático tiene aplicaciones con Cuadricopteros las cuales tienen por nombre: Detección
de incendios Monitoreo e inspección de infraestructura y Seguridad Filmación y con un
objetivo de trabajo futuro el cual se traza con el objetivo de lograr la cooperación entre
aeronaves, para la realización de una tarea específica. Un sistema tan complejo como un
Cuadricoptero está compuesta por elementos muy especiales, sensibles y pocos accesibles.
La tendencia a transportar equipos de alta tecnología para diferentes tipos de aplicaciones
lo hacen un sistema aún más delicado y la importancia de cuidar al robot de situaciones que
atenten contra su integridad toma relevancia con el objetivo de cuidar al sistema. Es
necesario analizar parámetros como el tiempo de autonomía, la capacidad de carga, la
eficiencia de los motores e idealmente un modelado específico para cada aplicación.
Se utilizó ROS que es una meta-sistema operativo de código abierto para el desarrollo en el
sector de la Robótica. Provee diferentes servicios que se esperarían de un sistema operativo,
como abstracción de hardware, control de dispositivos en bajo nivel, funciones que se usan
comúnmente, comunicación de procesos mediante mensajes y administración por paquetes.
Pero decimos que ROS es un meta-sistema operativo porque además, también comparte
características con algunos sistemas middleware (acoplamiento clasificación y envío por el
paso de mensajes) y frameworks (callbacks).
Comparando ROS con la mayoría de sistemas middleware y frameworks, ROS impone una
leve política restrictiva en el desarrollador, tanto en términos de API, como en problemas
de licencia.
