Desarrollo de un simulador basado en un robot cartesiano de tres grados de libertad

Abstract

En este trabajo se describe el proceso que se hace para controlar un Robot de cuatro grados de libertad y hacerle un simulador grafico del modelo mecánico del robot, es decir que este robot que se controlaba con un “control” alámbrico para cada uno de sus eslabones se modificó por completo, se midieron las piezas, se creó un modelo mecánico virtual del sistema y su movimiento, se diseñó un circuito eléctrico para poder moverlo desde Arduino, se diseña un sistema mecánico para implementar los sensores que tendrá y se implementan todos tal cual sobre el robot. Obviamente se modifica todo el circuito interno del robot, añadiéndole sensores ya mencionados, añadiéndole sistemas de potencia para que pueda ser operado desde serial monitor de Arduino. Una vez la parte física ha terminado se pasa la parte de programación de sensores y actuadores tomando en cuenta limitaciones de giro, el espacio de trabajo y se realiza la programación adecuada en Arduino, se realizan pruebas y se hacen los análisis correspondientes, posteriormente se hacen todas las partes del robot en SolidWorks para hacer un sistema mecánico representativo al robot. Una vez realizado el sistema mecánico con ayuda de Simulink en Matlab con diagrama a bloques se crea un control de movimiento al sistema mecánico virtual, Solo restaría hacer una interfaz gráfica de Robot físico al robot virtual en tiempo real, teniendo así un sistema de monitoreo en tiempo real, cabe mencionar que por razones de tiempo esta última no se pudo concretar, así que no hubo interfaz gráfica en tiempo real.