CONTROL DE TRAYECTORIA DE UN CUADROTOR BASADO EN UNA TARJETA DE CONTROL DE VUELO ERLE- BRAIN

Abstract

La mano robótica fue diseñada con el fin de realizar actividades como: soldar, girar, atornillar, etc. Estas máquinas son conectadas a un elemento terminal o actuador final entre los que se encuentra la garra o gripper robótico. Un gripper, garra o pinza es un elemento terminal que le permite a la mano robótica agarrar y sostener los objetos, normalmente la pieza de trabajo y sujetarlo durante el ciclo de trabajo; este terminal se distingue por utilizar diferentes dispositivos de agarre entre los que se encuentra el agarre mecánico, este funciona aplicando una fuerza en una de las piezas que se encuentra conectado a la sección que realiza el agarre, la acción es posible gracias a transmisión de la fuerza por las diferentes piezas del artefacto En el siguiente apartado se presenta el diseño, construcción y control de una pinza robótica también conocido como gripper ,esta a su vez será implementado a un dron, el diseño estará basado por medio del software solidwork, este software cuenta con herramientas prácticas para su propia elaboración, abarcamos el tema de algunos mecanismos como el principio de un engrane , desplazamiento, entre otras. Para la construcción de este prototipo nos basamos en los ensambles de las piezas que de igual manera se realizaron en solidwork, El sistema de control está basado en la acción de un servo controlada por un radio control, un receptor FrSky V8FR-II 2.4Ghz y un transmisor. Las cuales tienen un mayor alcance para la comunicación, pues el reto es accionar el servo para que la pinza realice su mecanismo a través de los pulsos que esta se le envía a largas distancias.