Resumen:
La plataforma Gough-Stewart, también conocida como hexápodo, es un mecanismo manipulador de tipo
paralelo el cual será utilizado para alinear y mantener enfocado el espejo secundario con el espejo primario del
Telescopio San Pedro Mártir (TSPM), compensación para corregir las deformaciones mecánicas debidas a las
cargas, efecto del viento, efecto del movimiento, elongación térmica, etc. Para lograr que el espejo mantenga la
distancia focal y el alineamiento se requiere que este mecanismo mantenga la posición del espejo en el espacio
con una exactitud de nivel micrométrica.
La plataforma manipulador Gough-Stewart es un mecanismo manipulador paralelo que tiene importantes
diferencias mecánicas de los manipuladores en serie. Su cadena cinemática cerrada y estructura paralela dan una
gran rigidez y una alta relación fuerza-peso.
Este documento se refiere a algunos de los enfoques analíticos para el modelado y caracterización de estos
dispositivos. Estos enfoques abarcan cinemática inversa y directa, modelado del volumen o espacio de trabajo,
análisis dinámico, y la rigidez estructural, que nos permitan establecer y predecir las capacidades de acuerdo a los
requerimientos de operación.
El proceso de diseño de la plataforma GS que será utilizado en el TSPM, fue investigado y varios aspectos
que afectan el comportamiento básico del mecanismo fueron examinados, esto permite comprender el
comportamiento del mecanismo, también se ha utilizado una poderosa herramienta computacional para evaluar el
diseño e investigar los efectos de geometría y restricciones en el movimiento de la plataforma. Esta investigación
pretende establecer un enfoque para diseñar la plataforma en función de la posición y orientación requeridas por
el TSPM.
