DISEÑO CONCEPTUAL Y MODELADO DEL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO PARA EL ESPEJO SECUNDARIO DEL TELESCOPIO SAN PEDRO MARTIR DE 6.5M

Abstract

La plataforma Gough-Stewart, también conocida como hexápodo, es un mecanismo manipulador de tipo paralelo el cual será utilizado para alinear y mantener enfocado el espejo secundario con el espejo primario del Telescopio San Pedro Mártir (TSPM), compensación para corregir las deformaciones mecánicas debidas a las cargas, efecto del viento, efecto del movimiento, elongación térmica, etc. Para lograr que el espejo mantenga la distancia focal y el alineamiento se requiere que este mecanismo mantenga la posición del espejo en el espacio con una exactitud de nivel micrométrica. La plataforma manipulador Gough-Stewart es un mecanismo manipulador paralelo que tiene importantes diferencias mecánicas de los manipuladores en serie. Su cadena cinemática cerrada y estructura paralela dan una gran rigidez y una alta relación fuerza-peso. Este documento se refiere a algunos de los enfoques analíticos para el modelado y caracterización de estos dispositivos. Estos enfoques abarcan cinemática inversa y directa, modelado del volumen o espacio de trabajo, análisis dinámico, y la rigidez estructural, que nos permitan establecer y predecir las capacidades de acuerdo a los requerimientos de operación. El proceso de diseño de la plataforma GS que será utilizado en el TSPM, fue investigado y varios aspectos que afectan el comportamiento básico del mecanismo fueron examinados, esto permite comprender el comportamiento del mecanismo, también se ha utilizado una poderosa herramienta computacional para evaluar el diseño e investigar los efectos de geometría y restricciones en el movimiento de la plataforma. Esta investigación pretende establecer un enfoque para diseñar la plataforma en función de la posición y orientación requeridas por el TSPM.