Abstract:
El objetivo de este proyecto es la elaboración de una aplicación de realidad
aumentada controlada desde un dispositivo Android que permita visualizar el
gemelo digital de un brazo robótico de 2 grados de libertad. Esta aplicación nos da
el poder para controlar el movimiento del gemelo digital, la programación de
rutinas y muestra los posibles ángulos de los brazos, así como la posición del
efector final, calculados a partir de sus fórmulas de cinemática inversa y directa
respectivamente. Además se busca que ésta misma aplicación pueda conectarse
al robot real y permita un control simultaneo del robot y de su gemelo digital.El objetivo de este proyecto es la elaboración de una aplicación de realidad
aumentada controlada desde un dispositivo Android que permita visualizar el
gemelo digital de un brazo robótico de 2 grados de libertad. Esta aplicación nos da
el poder para controlar el movimiento del gemelo digital, la programación de
rutinas y muestra los posibles ángulos de los brazos, así como la posición del
efector final, calculados a partir de sus fórmulas de cinemática inversa y directa
respectivamente. Además se busca que ésta misma aplicación pueda conectarse
al robot real y permita un control simultaneo del robot y de su gemelo digital.
