SISTEMA DE CAPACITACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO VIRTUAL DE 2 GRADOS DE LIBERTAD BAJO REALIDAD AUMENTADA

Abstract

El objetivo de este proyecto es la elaboración de una aplicación de realidad aumentada controlada desde un dispositivo Android que permita visualizar el gemelo digital de un brazo robótico de 2 grados de libertad. Esta aplicación nos da el poder para controlar el movimiento del gemelo digital, la programación de rutinas y muestra los posibles ángulos de los brazos, así como la posición del efector final, calculados a partir de sus fórmulas de cinemática inversa y directa respectivamente. Además se busca que ésta misma aplicación pueda conectarse al robot real y permita un control simultaneo del robot y de su gemelo digital.El objetivo de este proyecto es la elaboración de una aplicación de realidad aumentada controlada desde un dispositivo Android que permita visualizar el gemelo digital de un brazo robótico de 2 grados de libertad. Esta aplicación nos da el poder para controlar el movimiento del gemelo digital, la programación de rutinas y muestra los posibles ángulos de los brazos, así como la posición del efector final, calculados a partir de sus fórmulas de cinemática inversa y directa respectivamente. Además se busca que ésta misma aplicación pueda conectarse al robot real y permita un control simultaneo del robot y de su gemelo digital.