Resumen:
En el presente proyecto se desarrollaron una etapa de potencia, un control de motores y una
interfaz de usuario; el hardware comprendió del diseño de la placa de circuito impreso,
donde estaba la etapa de potencia con cada uno de sus elementos así como la conexión para
la interfaz de usuario. La interfaz de usuario se diseñó en conjunto con el controlador, siendo
que la interfaz fue hecha de manera sencilla y entendible para todos los usuarios, y estos
solo tengan que dar parámetros como tiempo, numero de ciclos, grados, y el tipo de
movimiento que desea, el controlador fue propuesto a través del modelo matemático del
motor, y este se encarga de mandar los pulso y los datos a través de una tarjeta de
adquisición de datos y esta hacia la placa de circuito impreso.
El mecanismo de rehabilitación está basado en los movimientos simples o individuales de
una mesa X-Y, compuesta por guías lineales estándares, donde se implementaron controles
clásicos en el prototipo físico, mostrando un buen desempeño en el seguimiento de
trayectorias planificadas suaves para los movimientos de dorsiflexión/plantarflexión y
abducción/aducción.
