Diseño y desarrollo de etapa de potencia, sistema de control e interfaz de usuario de un rehabilitador de tobillo basado en una mesa XY

Abstract

En el presente proyecto se desarrollaron una etapa de potencia, un control de motores y una interfaz de usuario; el hardware comprendió del diseño de la placa de circuito impreso, donde estaba la etapa de potencia con cada uno de sus elementos así como la conexión para la interfaz de usuario. La interfaz de usuario se diseñó en conjunto con el controlador, siendo que la interfaz fue hecha de manera sencilla y entendible para todos los usuarios, y estos solo tengan que dar parámetros como tiempo, numero de ciclos, grados, y el tipo de movimiento que desea, el controlador fue propuesto a través del modelo matemático del motor, y este se encarga de mandar los pulso y los datos a través de una tarjeta de adquisición de datos y esta hacia la placa de circuito impreso. El mecanismo de rehabilitación está basado en los movimientos simples o individuales de una mesa X-Y, compuesta por guías lineales estándares, donde se implementaron controles clásicos en el prototipo físico, mostrando un buen desempeño en el seguimiento de trayectorias planificadas suaves para los movimientos de dorsiflexión/plantarflexión y abducción/aducción.